Dieses Forschungsdatenrepository wurde von Prof. Dr. Karsten Berns  und Prof. Dr.-Ing. Patrick Wolf entwickelt und kuratiert und wird durch das Ministerium für Wirtschaft, Verkehr, Landwirtschaft und Weinbau Rheinland-Pfalz (MWVLW RLP) unterstützt.

Das Repository stellt multimodale Datensätze bereit, die im Rahmen umfangreicher Offroad-Feldversuche mit einem Unimog Fahrzeug unter anspruchsvollen realen Einsatzbedingungen erfasst wurden. Die Aufzeichnungen umfassen unterschiedliche Betriebsszenarien, darunter steile unbefestigte Anstiege, Schottergelände, Waldpfade, Industrieareale sowie komplexe Offroad-Kreuzungsbereiche unter variierenden Umwelt- und mechanischen Bedingungen.

Die Datensätze fokussieren sich auf robuste Geländewahrnehmung und die Analyse der Fahrzeugmobilität. Erfasst werden Hinderniserkennung, dynamische Höhenänderungen, starke Fahrzeugvibrationen sowie anspruchsvolle Beleuchtungswechsel infolge dichter Vegetation und unebener Geländeoberflächen. Die experimentellen Aufzeichnungen beinhalten Bergauf- und Bergabfahrten mit Steigungen zwischen 15° und 60° und ermöglichen eine detaillierte Untersuchung des Fahrzeugverhaltens sowie der Sensorperformance unter extremen Off-Road Bedingungen.

Das synchronisierte Sensorsystem umfasst:

• 3D-LiDAR-Laserscanner

• Kamerasysteme

• IMU (Inertial Measurement Unit)

• GNSS-Systeme

Die bereitgestellten Datensätze dienen der Forschung in den Bereichen autonome Offroad-Navigation, Sensorfusion, Umweltwahrnehmung, Lokalisierung sowie geländeadaptive Mobilitätssysteme.

Diese Aufzeichnung dokumentiert das Befahren eines rauen, unbefestigten Schottergeländes durch das Fahrzeug entlang einer ansteigenden Fahrtrajektorie in Richtung einer T-Kreuzung. Die Umgebung umfasst charakteristische straßenseitige Elemente, darunter verstreute Gesteinsfragmente sowie unterschiedlich ausgeprägte Vegetationsstrukturen. Hervorzuheben ist die Annäherung des Fahrzeugs an einen Erdhaufen, der innerhalb der 3D-Laserpunktwolkendaten als primäres Hindernis detektiert und repräsentiert wird.

Schnellzugriffsverknüpfungen:

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0001

DOI:  https://doi.org/10.26204/data/15

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Uphill Gravel Terrain and Obstacle Detection", 2026, doi:10.26204/DATA/15.

BibTex:  t3://file?uid=15121
 

Szenariobeschreibung

Das Fahrzeug navigiert entlang einer abfallenden Fahrtrajektorie durch eine Y-Kreuzung und folgt der linken Offroad-Route. Das Szenario dokumentiert den Übergang von unwegsamem Gelände in einen industriellen Bereich eines Entsorgungszentrums, wobei strukturelle Umgebungsdaten trotz signifikanter kamerabasierter Bildverzerrungen infolge von Fahrzeugvibrationen erfasst werden. Die Aufzeichnung endet mit dem Erreichen ebenen Geländes, während das Fahrzeug auf dem Rückweg zum Ausgangspunkt Baustellenfahrzeuge sowie unterschiedliche technische Anlagen passiert.

Schnellzugriffsverknüpfungen:

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0002

DOI:   https://doi.org/10.26204/data/16

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Downhill Off-Road Descent and Industrial Structural Observation", 2026, doi:10.26204/DATA/16

BibTex:  t3://file?uid=15116 

Szenariobeschreibung

Diese Aufzeichnung dokumentiert die Einsatzfähigkeit des Fahrzeugs unter extremen Offroad-Bedingungen und zielt insbesondere auf mehrere Bergaufmanöver bei unterschiedlichen Steigungen zwischen 15 und 60 Grad ab. Das Szenario umfasst zwei separate Fahrzyklen über steile, unbefestigte Steigungen, um topografische Daten und Sensorreaktionen unter erheblicher mechanischer Belastung zu erfassen. Die Umgebung zeichnet sich durch losen Untergrund und drastische Höhenunterschiede aus und bietet einen Hochbelastungs-Testfall für die 3D-Laser-Punktwolken-Hindernis- und Geländekartierung.

Schnellzugriffsverknüpfungen: 

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0003

DOI:   https://doi.org/10.26204/data/17 

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Extreme Hill Climbing: High-Angle Incline Performance", 2026, doi:10.26204/DATA/17

BibTex:  t3://file?uid=15113

Szenariobeschreibung

Diese Aufzeichnung dokumentiert das Fahrzeug bei der Navigation über einen schmalen Pfad mit dichter Vegetation auf einer Bergauf-Trajektorie zu einem ausgewiesenen Zeltstandort. Das Szenario betont Offroad-Fahrbedingungen durch bewaldete Gebiete, die eine präzise räumliche Wahrnehmung erfordern. Die 3D-Laserdaten veranschaulichen die Nähe der Umgebung und heben die Fähigkeit der Sensoren hervor, beengte Wege während steiler Anstiege zu kartieren.

Schnellzugriffsverknüpfungen:

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0004

DOI:   https://doi.org/10.26204/data/18

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Extreme Uphill to Tent: Narrow Path Navigation", 2026, doi:10.26204/DATA/18

BibTex:  t3://file?uid=15114

Szenariobeschreibung

Diese Aufzeichnung dokumentiert das Fahrzeug bei der Navigation über einen Waldweg, der durch unebene Oberflächen, unterschiedliche Texturen und leichte Höhenunterschiede gekennzeichnet ist. Das dichte Blätterdach führt zu erheblichen optischen Herausforderungen, wodurch die visuellen Sensoren abrupten, kontrastreichen Übergängen zwischen hellem Sonnenlicht und tiefen Schatten ausgesetzt werden. Das Szenario erfasst die Sensorleistung unter diesen dynamischen Lichtverhältnissen, während das Fahrzeug das unwegsame Gelände in Richtung einer strukturellen Landmarke durchquert.

Schnellzugriffsverknüpfungen: 

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0005

DOI:https://doi.org/10.26204/data/19

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Forest Path to Windmill: Variable Lighting and Terrain", 2026, doi:10.26204/DATA/19

BibTex:   t3://file?uid=15115

Szenariobeschreibung

Diese Aufzeichnung erfasst das Fahrzeug beim Ausführen steiler Abfahrten entlang einer Offroad-Rundstrecke. Das Fahrszenario behält ein konstantes Geschwindigkeitsprofil bei, während es raues, unbefestigtes Gelände befährt, das durch losen Schotter und felsige Oberflächen gekennzeichnet ist. Angrenzend an eine Baustelle gelegen, liefert der Datensatz Sensorbeobachtungen des topografischen Gradienten und der umgebenden strukturellen Umgebung während kontrollierter, extremer Bergabmanöver.

Schnellzugriffsverknüpfungen:

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0006

DOI:   https://doi.org/10.26204/data/20

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Round Track Extreme Downhill: Constant Speed Descent", 2026, doi:10.26204/DATA/20

BibTex:   t3://file?uid=15124

Szenariobeschreibung

Diese Aufzeichnung erfasst das Fahrzeug beim Überqueren steiler, künstlicher Erdhügel und dokumentiert sowohl Bergauf- als auch Bergabfahrten. Die Einsatzumgebung besteht aus extrem rauem, losem Erdgelände, das erhebliche Mengen an luftgetragenen Partikeln erzeugt. Der resultierende Staub bedeckt und verdeckt aktiv die optischen Sensoren und liefert einen spezialisierten Datensatz zur Bewertung der Kameraleistung und der Beeinträchtigung der Wahrnehmung unter schlechten Sichtbedingungen.

Schnellzugriffsverknüpfungen: 

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0007

DOI:  https://doi.org/10.26204/data/21 

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Manmade Terrain Navigation and Visual Obscuration", 2026, doi:10.26204/DATA/21

BibTex:   t3://file?uid=15120   

Szenariobeschreibung

Diese Aufzeichnung dokumentiert den Fahrzeugbetrieb in schlammigem, von Schutt durchsetztem Gelände mit deutlichen Wasseransammlungen und unebenen topografischen Tücken. Das Fahrszenario wird unter nebligen meteorologischen Bedingungen durchgeführt, was zu einer leicht beeinträchtigten optischen Sichtbarkeit führt. Der Datensatz erfasst ein Bergab-Stufenmanöver, gefolgt von einer Durchfahrt über grobes Geröll, die in einem Scheitern der Bergauffahrt gipfelt, und liefert dadurch kritische Sensortelemetrie für reibungsarme, komplexe Offroad-Umgebungen.

Schnellzugriffsverknüpfungen:

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0008

DOI:   https://doi.org/10.26204/data/22

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Muddy Rubble Transit and Uphill Failure ", 2026, doi:10.26204/DATA/22

BibTex:   t3://file?uid=15119

Szenariobeschreibung

Diese Aufzeichnung dokumentiert das Fahrzeug bei der Navigation über eine moderate Rundstrecke, die durch raues, schlammiges und mit Felsen und Schutt bedecktes Gelände gekennzeichnet ist. Das Fahrszenario umfasst eine Bergabfahrt, gefolgt von einer versuchten Bergauffahrt auf dem losen, nachgebenden Untergrund. Die Umgebung bietet ein Testgelände mit geringer Traktion, wodurch die bordeigenen Sensoren, einschließlich des 3D Lasers, die komplexe Topografie und die räumliche Fahrzeugdynamik während des anspruchsvollen Klettermanövers kartieren können.

Schnellzugriffsverknüpfungen:

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0009

DOI:   https://doi.org/10.26204/data/23

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Moderate Round Track: Muddy Terrain and Hill Climb", 2026, doi:10.26204/DATA/23

Citation:   t3://file?uid=15123

Szenariobeschreibung

Die Aufzeichnung erfasst den Fahrzeugbetrieb entlang einer schlammigen, unregelmäßigen Rundstrecke, die sich in einer offenen Deponie- oder Bauumgebung ohne angrenzende bauliche Strukturen oder Vegetation befindet. Das primäre Fahrmanöver umfasst das Erklimmen eines künstlichen Hügels unter schlechten Lichtverhältnissen. Der Datensatz verdeutlicht eine erhebliche Beeinträchtigung der optischen Sensoren, verursacht durch die suboptimalen Lichtverhältnisse und physische Verdeckung durch Wasser oder Staub auf dem Kameraobjektiv.

Schnellzugriffsverknüpfungen:

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0010

DOI:  https://doi.org/10.26204/data/24 

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Round Track: Muddy Terrain and Optical Degradation", 2026, doi:10.26204/DATA/24

BibTex:   t3://file?uid=15122

Szenariobeschreibung

Diese Aufzeichnung dokumentiert ein Szenario mit stehendem Fahrzeug, bei dem die komplette Sensor Suite einschließlich aller aktiven Kameras genutzt wird. Der Datensatz erfasst dynamische Interaktionen in unmittelbarer Nähe und zeichnet insbesondere Fußgänger auf, die sich um das stehende Ego-Fahrzeug bewegen. Darüber hinaus wird ein zweites Fahrzeug verfolgt, das wiederholt den Bereich in der Nähe eines strukturellen Referenzpunktes durchquert und das Ego-Fahrzeug in bestimmten Abständen passiert, um lokalisierte Daten zur Bewegungs und Hinderniserkennung zu liefern.

Schnellzugriffsverknüpfungen: 

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0011

DOI:   https://doi.org/10.26204/data/25

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Full Sensor Suite: Pedestrian and Vehicle Interaction", 2026, doi:10.26204/DATA/25

BibTex:   t3://file?uid=15117

Szenariobeschreibung

Dieses Szenario zeichnet das Fahrzeug beim Durchqueren einer anspruchsvollen Offroad-Umgebung auf, die aus losem Schotter, erheblichem Geröll und spärlicher Vegetation besteht. Die Datenerfassung nutzte die komplette Sensor-Suite, die 3D Laser, Sicherheitslaser und Stereokameras umfasst. Die Fahrmanöver beinhalten die Navigation über beträchtliche Steinansammlungen auf sowohl Bergauf als auch Bergab Neigungen und liefern einen umfassenden multimodalen Datensatz für die Wahrnehmung in rauem Gelände.

Schnellzugriffsverknüpfungen:

https://fdm-fallback.uni-kl.de/RPTU/FB/Informatik/AG-Wolf/0012

DOI:   https://doi.org/10.26204/data/26

Klartext:  Berns, Karsten and Wolf, Patrick, "Full Sensor Suite in Rough Terrain", 2026, doi:10.26204/DATA/26

BibTex:   t3://file?uid=15118